<mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" altimg="si0022.gif" overflow="scroll"><mml:msub><mml:mrow><mml:mi mathvariant="script">H</mml:mi></mml:mrow><mml:mrow><mml:mn>2</mml:mn></mml:mrow></mml:msub></mml:math> optimal vibration control using inertial actuators and a comparison with tuned mass dampers