Ground-state binding energy of <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" altimg="si1.gif" overflow="scroll"><mml:mmultiscripts><mml:mrow><mml:mi mathvariant="normal">H</mml:mi></mml:mrow><mml:mprescripts/><mml:mrow><mml:mi mathvariant="normal">Λ</mml:mi></mml:mrow><mml:mrow><mml:mn>4</mml:mn></mml:mrow></mml:mmultiscripts></mml:math> from high-resolution decay-pion spectroscopy