Development of the stair climbing leg-wheel hybrid vehicle Zero Carrier

高齢化社会の進展などから, 階段を昇降できる電動者椅子や荷役機械などのベースとなる移動体の開発が望まれている。そこで本研究では, 脚車輪型階段昇降搬送車両「Zero Carrier」の開発を行っている。この車両は本体と先端に車輪を設けた伸縮型直動機構ユニット8本とから構成され, 直動機構ユニットの伸縮運動と車輪の回転による平面運動により階段昇降などを行う。常に階段の形状に合った形態をとることができるので, 高い安定性を有する。本稿では, 開発した車両の機構および階段昇降性能について報告する。