Robust <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" altimg="si8.svg"><mml:mrow><mml:msub><mml:mrow><mml:mi>H</mml:mi></mml:mrow><mml:mrow><mml:mi>∞</mml:mi></mml:mrow></mml:msub></mml:mrow></mml:math> observer-based sliding mode control for uncertain Takagi–Sugeno fuzzy descriptor systems with unmeasurable premise variables and time-varying delay