Search for a command to run...
La Commission Européenne encourage l’utilisation de robots collaboratifs (cobots) pour assister l’humain dans son travail. Cependant, les cobots semblent avoir des difficultés à transformer favorablement les situations de travail lorsqu’ils ne prennent pas en compte les variabilités des situations. Cette thèse s’est donc donnée comme objectifs de caractériser les variabilités dans le cadre d’une l’implémentation cobotique et de guider une démarche de conception centrée sur les futurs utilisateurs en mobilisant les approches d’acceptabilité, d’acceptation et d’expérience utilisateur. Une analyse de l’activité a été conduite dans un laboratoire de chimie dans le cadre d’une future implémentation cobotique. 11 opérateurs ont été observés durant leur activité et 34 ont participé à des entretiens semi-directifs. Les résultats ont permis d’identifier que l’activité en boîte à gants était le poste de travail qui bénéficierait le plus d’une collaboration cobotique. De même, ils ont montré une invisibilisation de certaines activités due à un écart entre le travail prescrit et l’activité d’où résultent des expositions aux risques régulières qui pourraient être évitées via une implémentation cobotique. Nous avons ainsi identifié plusieurs variabilités ayant des effets sur l’activité des opérateurs. Celles-ci ont servi à élaborer des paradigmes expérimentaux afin de tester l’effet d’une collaboration cobotique. Trois Tests Utilisateurs ont été réalisés avec au total 212 participants qui devaient réaliser des tâches d’assemblage de type industriel où une ou plusieurs variabilités étaient prises en charge dès la conception cobotique. La tâche était réalisée ou bien seul, ou bien en binôme avec un autre humain ou avec un cobot (YuMi d’ABB). Différents types de mesure ont été effectués : la charge de travail (évaluée via la NASA TLX, Hart, 2006 ; Hart & Staveland, 1988), le nombre d’erreurs, le nombre de gestes, le temps de réalisation, le degré d’acceptabilité de la collaboration cobotique (évalué via le TAM, Venkatesh et al., 2012) et l’exposition aux risques simulée. La collaboration cobotique a diminué les effets négatifs de plusieurs variabilités (e.g. variabilité du niveau de difficulté, variabilité de l’expertise de l’opérateur) sur la charge mentale de l’opérateur et sur le succès à la tâche. Les participants ont eu un meilleur taux de succès à la tâche lorsqu’ils collaboraient avec un cobot, même s’ils mettaient par ailleurs plus de temps à réaliser la tâche. De plus, les participants ont déclaré avoir plaisir à collaborer avec un cobot et avoir confiance en les informations qu’il fournissait (mesurés via une échelle d’items issus de l’étude de Martin, 2018). Enfin, quand le cobot s’adaptait aux contraintes de sécurité de l’humain, ce dernier s’exposait à moins de risques. D’un point de vue théorique, ces études empiriques ont permis de proposer un cadre intégrant les modèles de variabilités au travail et d’apporter des précisions sur les effets de la collaboration cobotique sur l’humain et sa tâche. D’un point de vue pratique, ces différentes études nous ont permis de proposer une grille de repérage des variabilités et de formuler des recommandations visant à accompagner l’implémentation d’une collaboration cobotique.