Diseño de mecanismo de hoecken para montacargas con aplicación en un robot móvil

Una aplicación muy común de las curvas de acoplador es la generación de líneas rectas aproximadas para la concepción de mecanismos que generen datos de trayectorias que tienen su utilidad en la ejecución de tareas en la industria. El mecanismos de línea recta, de Karl Hoecken ofrece una combinación óptima de rectitud y velocidad casi constante, lo cual lo convierte en una de las primeras opciones en la automatización de procesos. Este mecanismo es tipo de Grashof y puede ser impulsado mediante un motor eléctrico con la configuración cinemática adecuada. Este trabajo muestra el proceso de selección de curva acoplador además del diseño y análisis de variables cinemáticas de un mecanismo de línea recta de Hoecken para aplicarlo a un sistema con robot móvil de montacargas. El movimiento del robot y la puesta en marcha del mecanismo son teleoperados mediante un smartphone con sistema operativo Android y conectividad Bluetooth.