Simulation und virtuelle Validierung eines autonomen VW e-Crafter Fahrstacks

Fahrerassistenzsysteme und autonome Fahrfunktionen sind zentrale Bestandteile moderner Fahrzeuge, da sie Sicherheit, Effizienz und Komfort erhöhen. Virtuelle Simulationen ermöglichen eine effiziente und sichere Entwicklung, indem Fahrzeuge, Sensorik und Verkehrsumgebung realitätsnah abgebildet werden. In dieser Arbeit wird ein Simulationsmodell eines VW e-Crafter vorgestellt, das einen vollständigen autonomen Fahrstack integriert, einschließlich Lokalisierung, Perzeption mittels Kamera- und Lidarfusion, Trajektorien Planung sowie Highlevel-Sicherheitsmodul. Das System wurde auf Basis der Open-Source-Plattformen ROS und Gazebo realisiert. Dynamische Parametrisierung erlaubt flexible Anpassung an unterschiedliche Szenarien und die Ergebnisse zeigen eine realistische Abbildung des Fahrzeugverhaltens bei effizienter virtueller Validierung autonomer Funktionen. Darüber hinaus wird das Potenzial der Simulationsumgebung als praxisnahe Lehr- und Entwicklungsplattform für autonome Fahrstacks aufgezeigt.